食品封装线作业协同机器人研究

发布时间：2025-01-15 16:28

　　现代工业随着经济的快速发展以及科学技术的提高,人们越来越重视制造业的转型升级。对于食品加工行业来说,自动化生产水平的提高是产品转型和升级的前提。传统的食品加工生产多采用人工上料,这种方式不仅无法满足日益发展的工业要求,而且人工强度大、生产效率低,次品率高。所以,实现生产的自动化对于食品加工行业是很重要的。本课题针对企业实际生产中存在的以上问题,设计了食品封装线作业协同机器人,主要分为:1.产品封装前用于送料、理料的备料输送线;2.跟随封装线步进周期进行“抓取-搬运-放置”的上料机械手。本课题结合国内外研究人员有关机器人和协同控制的研究现状和技术,并且结合产品加工的工艺过程和上料的实际情况,借鉴多机器人顺序协同控制形式的方法,对于食品封装线作业协同机器人送料、抓取、搬运、放置协同控制系统开展了研究。并制定系统的总体设计方案。总体方案主要分为备料输送线系统和机械手跟随控制系统,以及企业现场的CFD-4封装线,各系统之间相互独立,并通过多工位传感器进行顺序协同配合。首先在机械结构方面,根据现场封装线位置尺寸以及动作需求,确定了上料机器人的类型和传动方案,并对关键部件选型设计;确定了备料输送线的...

【文章页数】：99 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1现有

济南大学硕士学位论文1第一章绪论1.1课题研究背景及意义本题目来源于烟台牛老三食品有限公司，该公司是一家以卤制食品为主的企业，主营梅菜扣肉、鸡腿、鸡爪、卤蛋等二十多种类型的产品。本课题的任务是根据企业委托，提高企业自动化水平，开发出具有自动上料功能、节省人力成本、提高生产效率；可....

图1.2多关节上世纪70年代初期，我国工业机器人技

食品封装线作业协同机器人研究4自由度机械手，设计用于包装工作单元的抓取和放置工作。多关节上下料机器人如图1.2所示。图1.2多关节上下料机器人上世纪70年代初期，我国工业机器人技术开始研发和应用，虽然起步较晚，但是在短短的四十多年里也取得了很好的成绩。到了80年代，鉴于国家863....

图1.3直角坐标综上所述，由于PLC在控制方面灵活简

济南大学硕士学位论文5替人工上下料的机械手控制系统。采用PLC作为上位机，传感器作为外部输入硬件，输出控制伺服电机、电磁阀与变频器等模块，该系统实现了机床自动上下料功能。直角坐标上下料机器人如图1.3所示。图1.3直角坐标上下料机器人综上所述，由于PLC在控制方面灵活简便，维护方....

图2.1现场工作情况

食品封装线作业协同机器人研究10图②上料工位：人工将物料从周转车上取下放置封装工位处；图③为封装工位：封装完成后自动导出。图2.1现场工作情况因此整体的工作流程如图2.2所示。图2.2工作流程图2.3加工生产线构成根据以上所述设计一种用于碗装食品人机协作的加工生产线，该生产线主要....

本文编号：4027562