六轴机器人与变位机协调控制的方法研究

发布时间：2025-02-09 12:38

　　在采用弧焊机器人对复杂零件进行焊接时,为了保证焊接质量,一般要求连续焊接。由于待焊工件的焊缝复杂且待焊工件的装夹要求,生产中常需要在焊接过程中采用变位机改变待焊工件的位置和姿态。针对国内很多企业存在的六轴弧焊机器人与变位机不能联动的问题,本文提出一种六轴机器人与变位机协调控制的方法,提高焊接质量和焊接效率。本文的研究工作主要有:(1)提出了一种六轴机器人与变位机协调控制方案,并开发了机器人轨迹规划软件。利用该软件,根据预先设定的变位机运动方案,根据焊接参数要求、待焊工件的数模尺寸以及空间位置,实现了六轴机器人运动轨迹规划。(2)搭建六轴机器人与变位机协调运动系统,通过AMP-204C控制板卡实现六轴机器人与变位机的通讯,以及变位机伺服电机的运动控制。(3)开发了人机交互界面,进行焊接实验并进行了系统改进。本文初步实现了六轴机器人与变位机的协调控制,目前该系统已交付用户使用,并为类似六轴机器人的升级改造提供了可行的参考方案。

【文章页数】：59 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1.1工业机器人

使得制造业大幅度减少了对人的依赖，同时提高了企业的工有效的降低企业的生产成本，为社会经济发展提供了强大的动升企业自身的市场竞争力，就得充分发挥自动化、智能化技术的业机器人作为自动化技术的代表之一，在制造业被广泛应用，在效率、提升产品质量、减少人力资源投入、提升企业的市场竞争，有着....

图1.2关节弧焊机器人

（a）四轴弧焊机器人（b）六轴弧焊机器人（c）八轴弧焊机器人图1.2关节弧焊机器人Fig1.2Jointweldingrobot而六轴机器人[10]如图1.2(b)所示，与四轴机器人相比，六轴机器人活，能够完成更多复杂零件的焊接任务，但在焊接过程中，若遇到整焊接工....

图1.4机器人与变位机解耦算法

在船形焊缝[22][23]约束的机器人和变位机的运动学解耦模型基础上，机器人机构运动连续性要求，通过反变换方法对弧焊机器人和变位机动学模型进行逆解析求解，建立了弧焊机器人与变位机协调运动的仿型，并对典型焊缝的焊接过程进行了仿真实验，为弧焊机器人和变位统的协调控制研究建立了有效的思....

图2.2脉冲信号输出格式示意图

示实际机构所行走的距离，距离需换算机械位移与的输出频率即代表机构所运行的速度。本控制器提式：UT/DIR信号格式:此模式下OUT信号表示输出的IR信号表示机构位移为正/反向；W/CCW信号格式:此模式下CW/CCW信号同时表输出频率及数量。号输出格式示意图如图2.....

本文编号：4032244