轮式管外攀爬机器人结构设计与动力特性分析

发布时间：2017-06-05 07:23

  本文关键词：轮式管外攀爬机器人结构设计与动力特性分析，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为了提高对高空运输管道检测的自动化水平,降低人工检测输送有毒气体管道的风险,设计了一种具有良好的越障性能和负载能力的轮式管外攀爬机器人。以机器人爬越直管、弯管以及适应不同管径变化为目标,设计了总体结构和关键尺寸。分析了机器人在垂直管道、水平管道的爬升稳定性,并进行了转弯过程分析。基于ADAMS进行了机器人爬行过程的动力特性分析,计算了垂直攀爬过程中的阻力与能耗。结果表明本设计的管道攀爬机器人具有较好的爬升效率、越障能力以及负载能力。
【作者单位】： 武汉科技大学机械自动化学院;
【关键词】： 管道攀爬机器人 结构设计 动力特性 负载能力
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言工业生产中大量应用的管道由于高温高压的环境、自身运载有毒或放射性物质以及自身结构等原因而承受着腐蚀、破裂和其它一些损坏。这些损坏极易造成泄漏,引起人员伤亡、火灾爆炸等事故发生,因此必须对这些管道进行监测检查[1-2]。开发能够沿管道爬行并能实现管道缺陷自动

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本文编号：423230