UUV自主航行路径规划方法

发布时间：2017-06-05 16:26

  本文关键词：UUV自主航行路径规划方法，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：提出了一种UUV在复杂环境下自主航行路径规划方法。该方法基于蚁群优化算法实现UUV全局离线路径规划,采用滚动窗口方法和局部动态避障方法实现了UUV局部动态路径规划。通过加入"引导点"策略,将全局离线路径规划与局部动态路径规划相结合,既满足了UUV实时在线路径规划的要求,又考虑了规划路径的全局最优性或近似最优性,最终保证了UUV以较优路线到达目标位置。仿真实验表明该方法兼具路径的全局最优性以及规划的实时性。
【作者单位】： 中国船舶重工集团公司第七0五研究所;
【关键词】： 引导点策略 自主航行路径规划 水下无人航行器(UUV)
【分类号】：U664.82
【正文快照】： 0引言水下无人航行器(underwater unmanned vehicle,UUV)在复杂海洋环境下执行各种使命时,首先要具备绕过障碍物向目标靠近的能力,即自主导航与避障能力[1]。UUV路径规划任务需要在安全航行区域内,按一定的优化准则搜索一条从指定起始点到目标点的最优路径(或次优路径)。根据

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1 邢惠丽;魏振钢;孟庆春;葛艳;;帆船绕标航行最优行驶路径规划方法[J];哈尔滨工程大学学报;2006年02期

  本文关键词：UUV自主航行路径规划方法，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：424104