基于LMI的4WS-4WD车辆H_∞鲁棒控制器设计

发布时间：2017-06-06 21:09

  本文关键词：基于LMI的4WS-4WD车辆H_∞鲁棒控制器设计，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：基于线性矩阵不等式(LMI)设计了H_∞鲁棒最优控制器以及H_∞鲁棒非脆弱控制器.通过两自由度(2-DOF)车辆模型推导并建立H_∞鲁棒控制系统,此外,定义系统摄动并对摄动矩阵进行分解,进而利用线性矩阵不等式求解控制器.仿真结果表明,H_∞鲁棒最优控制器对侧偏角及横摆角速度的控制效果显著优于LQR控制器.同时,在控制器存在摄动及对侧偏角及横摆角速度进行控制的情况下,H_∞鲁棒非脆弱控制器的鲁棒性能显著优于普通鲁棒H_∞控制器.因此,H_∞鲁棒最优控制器解决了普通鲁棒H_∞控制器控制性能差的问题,H_∞鲁棒非脆弱控制器则解决了普通H_∞鲁棒控制器对参数变化敏感的问题.
【作者单位】： 东南大学机械工程学院;
【关键词】： H∞鲁棒控制 LMI 车辆动力学 最优控制 非脆弱控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51575103) 国家重点研发计划资助项目(2016YFB0100906,2016YFD0700905)
【分类号】：U463.6;TP13
【正文快照】： 近年来,各国政府及各大汽车制造商对电动汽车研究均投入巨大精力.伴随着电动汽车各项主动安全技术、被动安全技术的成熟与应用,未来的电动汽车将具有十分复杂的汽车电子系统.车辆电子系统中既有主控制器,又同时存在转向控制器、电机控制器等各种辅助驾驶设备控制器.这在减轻驾

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本文编号：427503