一类串行关节式机器人正运动学建模与仿真研究

发布时间：2017-06-07 16:02

  本文关键词：一类串行关节式机器人正运动学建模与仿真研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为了使机器人复杂的几何参数得到更好的处理,本文依据实验室串行关节式机器人具体的结构与特点,建立了机器人正运动学模型,即已知机器人各关节旋转的角度,得出机器人末端最终的位置和姿态。采用D-H规则在机器人的连杆上分别建立一个坐标系,求出从端点坐标到基坐标的变换矩阵T,进而建立机器人的正运动学方程;同时,利用Matlab中Robotics Toolbox建立实验室机器人模型,并采用Matlab中的FKINE函数对初始位置进行仿真验证。仿真结果表明,该模型与实验室机器人初始位置一致,说明了机器人模型的正确性。该研究为机器人的轨迹规划等应用奠定了理论基础。
【作者单位】： 青岛大学自动化与电气工程学院;
【关键词】： 机器人 运动学 模型 D-H规则 Matlab
【分类号】：TP242
【正文快照】： 随着科技的进步,我国的机器人产业得到了快速发展。其中,串联机器人的研究较为成熟,具有结构和控制简单、成本低、运动空间大等优点,已成功应用于各种机床和装配车间等领域[1]。机器人运动学是机器人技术的关键,它是为机器人离线调试,轨迹规划,运动分析而服务,其核心是用位置

【参考文献】

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本文编号：429531