基于李雅普诺夫指数的非完整约束系统稳定性

发布时间：2017-06-07 19:18

  本文关键词：基于李雅普诺夫指数的非完整约束系统稳定性，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对非完整约束系统的高非线性和强耦合性导致整个系统存在着动力学特性复杂及运动稳定性难以分析等问题,通过空间算子代数方法建立系统的动力学模型,在此基础上采用李雅普诺夫指数方法分析了系统的运动稳定性,建立了动力学参数与系统稳定性之间的量化关系.最后以小车倒立摆为例,对整个算法的有效性进行验证.该方法与李雅普诺夫第二法相比,主要优点在于其可构建性,并能够量化分析系统动力学参数与运动稳定性之间的关系,可为机械结构设计及控制系统优化提供参考.
【作者单位】： 南京信息工程大学信息与控制学院;南京信息工程大学江苏省大气环境与装备技术协同中心;
【关键词】： 动力学 非线性系统 稳定性 李雅普诺夫指数 小车倒立摆
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51405243;51575283) 江苏省自然科学基金资助项目(BK20130999)
【分类号】：TP13
【正文快照】： 运动稳定性主要研究的是系统在外干扰的作用下偏离其运动状态后返回该运动状态的性质[1].在一定参数的扰动范围内,不稳定的机器人等非线性系统对初始条件存在着敏感性,将导致非周期的、混乱的输出,以及振动、精度恶化甚至失控等动力学失稳现象[2],而稳定的系统对初始条件不敏

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1 杨育霞;高金峰;王俊濵;;一种从时间序列计算高阶系统正的李雅普诺夫指数的新算法[J];郑州工学院学报;1993年03期

2 ;[J];;年期

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本文编号：430077