仿壁虎机器人地壁过渡步态规划与运动仿真

发布时间：2017-06-07 22:15

  本文关键词：仿壁虎机器人地壁过渡步态规划与运动仿真，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对传统仿壁虎机器人空间运动能力不足、空间运动步态方法的可行性问题,基于仿生学原理,设计了一种具有腰关节的每条腿具有三个自由度的四足仿壁虎机器人,对仿壁虎机器人的结构进行了正运动学和逆运动学的分析,建立了各关节角度和机身空间坐标系下各参量之间的关系,在地面与墙壁交角为90°的工况下,根据其关于纵向平面对称的结构特点提出了一种对称式地壁过渡步态方法。在Matlab软件上对该步态方法的可控性进行了评价,利用各关节角度与各参量之间的函数关系编程得到了地壁过渡过程中各关节角度、角速度曲线,并在Inventor环境下进行了运动学仿真实验。研究结果表明,各关节角度、角速度均在允许范围内,且角度函数一次连续,验证了结构的合理性和步态的可行性。
【作者单位】： 北京理工大学车辆传动国家重点实验室;北京理工大学机械与车辆学院;
【关键词】： 仿壁虎机器人 地壁过渡 步态规划
【分类号】：TH112;;TP24
【正文快照】： 0引言仿壁虎机器人是一种有着强大空间运动能力的机电产品,在各个领域中得到了广泛的应用[1]。步态是研究爬行机器人的一个重要参数,国内外很多学者都对此做了重点研究:其中,文献[2-3]研制的仿壁虎机器人基于不同的方法进行了运动学分析,规划了机器人行走时的三角步态和对角步

【参考文献】

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【共引文献】

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【相似文献】

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  本文关键词：仿壁虎机器人地壁过渡步态规划与运动仿真，由笔耕文化传播整理发布。

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本文编号：430504