基于FSR的假肢手抓握力控制

发布时间：2017-06-10 20:01

  本文关键词：基于FSR的假肢手抓握力控制，，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：为了帮助上肢残疾者稳定抓取日常物品,提出了一种基于力敏电阻(FSR)的假肢手抓握力控制方法。FSR采集假肢手抓取力,并根据抓握力及其梯度,建立了假肢手抓握力模糊估计模型。然后将模糊控制器应用于假肢手抓握力控制,并采用试凑法得到模糊控制参数的值。假肢手抓握实验表明:所提出的基于FSR假肢手期望抓握力的估计和抓握力控制的方法是有效的。
【作者单位】： 中南大学高性能复杂制造国家重点实验室;
【关键词】： 假肢手 力敏电阻 模糊控制
【基金】：国家“973”计划资助项目(2011CB013302)
【分类号】：TP273;R318.17
【正文快照】： 0引言人在抓握物体前,大脑根据物体特征估计一个合适的抓握力,并通过神经系统发出抓握指令。人手的神经系统在接到指令后控制骨骼肌收缩,从而实现稳定抓握物体。对假肢手而言,若要实现与人手相似的稳定抓握,需要一个合适的抓握力及合理的控制策略。如果抓握力过大,可能导致物

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本文编号：439669