一类串行关节式机器人逆运动学建模与仿真研究

发布时间：2017-06-16 19:04

  本文关键词：一类串行关节式机器人逆运动学建模与仿真研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对实验室一类串行关节式机器人,本文在正运动学模型的基础上,运用解析法对机器人的各个角度变量进行求解,建立逆运动学模型;同时对逆运动学进行仿真验证,将机器人末端姿态带入求解公式,与机器人实际的位姿进行对比。仿真结果表明,在误差允许的范围内,与输入正运动学的角度一致,但如果两组数据得到同一个位姿,说明机器人有两组运动学逆解,通过与机器人实际到达位置的变化进行比较,验证了该结果的可靠性。该研究为更深层次的机器人运动规划和编程系统设计奠定了理论基础。
【作者单位】： 青岛大学自动化与电气工程学院;
【关键词】： 机器人 运动模型 逆运动学 验证 控制
【分类号】：TP242
【正文快照】： 随着社会的飞速发展,自动化装置在工业、军事、医疗领域应用日益广泛,但由于有些工作是人类力所不能及的,从而机器人应运而生[1]。机器人是一种非常典型的机电一体化装备,实用价值高,工业生产中应用广泛[2],作为先进制造业的支撑技术和高端装备的关键部件,对未来生产和社会发

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