移动式救援机器人机械手臂的自适应控制问题

发布时间：2017-06-19 18:15

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【摘要】：分析了移动式救援机器人系统参数存在误差时,其机械臂工作端轨迹的跟踪控制问题。首先基于雅可比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学与动力学模型。然后,分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于逆动力学控制算法的影响,为了克服这种影响,引入了参数在线识别算法-自适应控制,设计了新的自适应-逆动力学控制算法。最后,通过计算机数值仿真,验证了设计的自适应-逆动力学控制算法的有效性。
【作者单位】： 辽宁工程技术大学机械工程学院;山西省焦煤集团有限责任公司;
【关键词】： 移动式救援机器人 雅可比矩阵 逆动力学控制 自适应控制
【分类号】：TP242
【正文快照】： 移动式救援机器人是机器人学的一个重要分支,由于能够在各种灾害发生时,替代救援人员完成相应任务,近年来成为国内外众多学者研究的热点问题[1-4]。移动式救援机器人从广义上可分为地下、地面、水下、航空和航天移动式救援机器人。其中,地下、地面移动式救援机器人又可分为履

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