基于myRIO控制器的自平衡车的PID算法实现

发布时间：2017-06-20 12:14

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【摘要】：本文根据实际应用中两轮自平衡小车在使用myRIO控制器控制中,对于平衡的PID算法控制,对比了数字PID算法中,位置式PID及增量式PID两种算法的可行性,并利用位置式PID算法最终实现小车平衡的控制。
【作者单位】： 江苏商贸职业学院;
【关键词】： PID myRIO
【分类号】：TP23
【正文快照】： 1 引言 两轮自平衡小车主要包括控制系统模块、电机驱动模块和角速度测量模块三个模块,根据角加速度传感器测量出的数据,利用my RIO调节占空比,调节电机的转速,使小车能始终保持平衡。my RIO自带三轴加速度传感器,可通过Lab VIEW观察波形,进行自平衡小车测量时较为方便。使用

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