六自由度机器人运动学仿真及轨迹规划

发布时间：2017-06-20 19:12

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【摘要】：为减小机器人运动过程中的振动和冲击,延长机器人使用寿命,提高轨迹规划的精度,以六自由度工业机器人为研究对象,针对采用五次多项式样条规划的轨迹因加加速度有突变而导致的轨迹精度不高的问题,采用五次和七次非均匀B样条对机器人轨迹进行规划。机器人的运动学建模和轨迹规划的仿真通过MATLAB平台实现。仿真结果表明,采用五次和七次非均匀B样条规划的运动轨迹速度、加速度光滑,加加速度连续没有突变,机器人轨迹精度较好,运动性能优于五次多项式样条。
【作者单位】： 华北电力大学能源动力与机械工程学院;
【关键词】： 工业机器人 非均匀B样条 轨迹规划 MATLAB
【基金】：河北省自然科学基金项目(E2014502042) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(11QJ61)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言机器人轨迹规划的一个目标是研究一种可靠的方法提高机器人运动轨迹的精度和稳定性,规划的各关节位移、速度、加速度、加加速度曲线光滑连续无突变[1]。避免由于突变引发的的机械磨损和振动冲击[2]。机器人轨迹规划方法主要是利用多项式、抛物线、样条曲线以及不同曲线相

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本文编号：466622