视觉导引AGV纠偏算法研究

发布时间：2017-06-23 12:14

  本文关键词：视觉导引AGV纠偏算法研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对视觉导引AGV在纠偏过程中,由于视觉导引实时性不足和常规PID中积分积累所引起的系统超调与振荡问题,提出以位置偏差作为控制系统输入,利用积分分离PID纠偏算法求得左右轮速度差,通过下位机控制左右驱动电机实现差速纠偏的控制策略。首先根据上述控制策略建立AGV小车运动学模型,分析小车在纠偏过程中的曲线运动轨迹特征,建立纠偏方程,然后通过系统辨识获得控制系统参数,设计积分分离PID纠偏算法,最后通过MATLAB进行数值仿真。仿真结果表明,积分分离PID控制器在调节时间、抑制超调与振荡方面性能优于常规PID控制器,仿真曲线具有较好的快速性和平稳性,并能够更平稳地对AGV轨迹偏差进行校正。
【作者单位】： 中国计量学院计量测试工程学院;
【关键词】： 积分分离 视觉导引 自动导引车辆 纠偏算法
【基金】：国家自然科学基金(51405463) 浙江省科技计划项目(2014C31105)
【分类号】：TP23
【正文快照】： 1引言 自动导引车辆(Automated Guided Vehicle, AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及移载功能的运输小车⑴。AGV视觉导引技术因具有较高的信息维度和导引柔性正越来越广泛地应用于工程实践。视觉导引AGV根据路面路径标识线,

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本文编号：475006