基于DSP的电动六自由度运动模拟器位置伺服控制策略

发布时间：2017-06-26 07:01

  本文关键词：基于DSP的电动六自由度运动模拟器位置伺服控制策略，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对目前电动六自由度运动模拟器的特点,对平台进行了基于位姿反解算法的铰链空间控制,并介绍了一种新型的基于DSP的多级控制结构。在电动缸闭环控制中,引入模糊前馈PID智能算法,提高实时性与动态控制精度。基于控制算法与硬件器对平台进行试验,结果表明控制策略实时性好,动态精度高。
【作者单位】： 工业和信息化部电子第五研究所;
【关键词】： 六自由度运动模拟器 运动学反解 多级控制 DSP控制器 模糊前馈
【分类号】：TP242
【正文快照】： 定稿日期:2016-07-150引言电动六自由度运动模拟器是一种并联机器人机构,由六个电动执行机构并联组成,其中下平台为静止平台,上平台为动平台。由于其特殊的结构模型,导致其各个电动缸之间存在强耦合与实时性要求极高等特点,因此电动六自由度运动模拟器的高精度控制一直是业内

【参考文献】

中国硕士学位论文全文数据库 前2条

1 姚石磊;六自由度运动平台控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2013年

2 方艺;基于PC104总线的六自由度平台控制系统的研究[D];西南交通大学;2006年

【共引文献】

中国硕士学位论文全文数据库 前9条

1 沈明辉;基于六自由度驾驶模拟平台的汽车操纵稳定性模拟试验研究[D];长安大学;2015年

2 张斌斌;基于模糊PID控制的船舶摇摆仿真平台研究[D];大连海事大学;2015年

3 付得龙;基于VxWorks的六自由度摇摆台控制系统研究与设计[D];电子科技大学;2015年

4 易兆红;六自由度并联平台运动仿真与精度预测系统开发[D];哈尔滨工业大学;2014年

5 车治川;基于ARINC总线协议的综合显示控制系统研究[D];西安电子科技大学;2014年

6 苏士如;并联四自由度舰载稳定平台特性及控制研究[D];燕山大学;2014年

7 王捷冰;五自由度气浮仿真试验台位置和姿态控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年

8 唐冕;活塞环漏光度测量技术研究[D];天津大学;2007年

9 槐博超;基于PC/104的嵌入式智能控制器的研究[D];河北工业大学;2007年

【二级参考文献】

中国硕士学位论文全文数据库 前9条

1 白林;六自由度电动平台控制系统设计[D];大连海事大学;2011年

2 梁来雨;超大型六自由度加载平台系统的研究与实现[D];华中科技大学;2011年

3 尹立一;电动六自由度运动系统控制策略研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

4 谢艳平;具有360度回转功能的六自由度运动平台的优化设计[D];华中科技大学;2008年

5 何立波;六自由度摇摆台动力学仿真及优化[D];哈尔滨工业大学;2006年

6 徐鹏;六自由度并联机构Stewart平台的动力学建模与仿真[D];重庆大学;2005年

7 唐运刚;Windows环境下实时控制系统研究[D];中国科学院研究生院（西安光学精密机械研究所）;2004年

8 宋金泽;仿人机器人底层控制器设计与运动综合调试[D];国防科学技术大学;2003年

9 韩庆涛;六自由度虚拟轴机床运动控制的研究[D];沈阳工业大学;2003年

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 孙双蕾,王军政,汪首坤,赵江波;车辆运动模拟器运动参数实时监测系统[J];火力与指挥控制;2004年06期

2 于大泳;丛大成;韩俊伟;;对接机构运动模拟器的精度分析[J];哈尔滨工业大学学报;2008年02期

3 代小林;何景峰;韩俊伟;李洪人;;对接机构综合试验台运动模拟器的固有频率[J];吉林大学学报(工学版);2009年S1期

4 曲汝鹏;马广富;宋斌;;卫星负载运动模拟器控制电路设计[J];控制工程;2008年02期

5 吴展遥;;用于天线稳定系统的三维运动模拟器设计[J];长春工业大学学报(自然科学版);2006年04期

6 孙群;赵颖;孟晓风;梁帆;;热源式红外目标运动模拟器测控系统设计[J];传感技术学报;2007年06期

7 刘先曙;通过心电图识别身份[J];科技导报;2002年04期

8 李磊;朱齐丹;;免疫遗传算法在船舶运动模拟器控制中的应用[J];计算机仿真;2008年02期

9 ;自动化技术与远动技术[J];电子科技文摘;2005年04期

10 王冲;孟晓风;王琳;;基于MFC/Vega的可见光目标运动模拟器[J];计算机仿真;2007年09期

中国重要报纸全文数据库 前2条

1 记者 陈宝泉;哈工大多项技术助神八天宫牵手[N];中国教育报;2011年

2 通讯员 闫明星　吉星 本报记者 付毅飞;哈工大为“太空牵手”贡献多项技术[N];科技日报;2011年

中国博士学位论文全文数据库 前2条

1 王伟;运动模拟器结构参数优化与数字样机研究[D];浙江大学;2009年

2 于大泳;六自由度运动模拟器精度分析及其标定[D];哈尔滨工业大学;2006年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 严传续;小型船舶运动模拟器研究[D];哈尔滨工程大学;2008年

2 黄岩毅;目标运动模拟器及其控制[D];南京航空航天大学;2007年

3 吕锋;六自由度并联船舶运动模拟器的设计及其控制系统设计[D];江苏科技大学;2012年

4 彭皓;卫星运动模拟器的结构设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2013年

5 李盈;船舶运动模拟器控制技术研究[D];江苏科技大学;2010年

6 周益林;大转角运动模拟器的设计与研究[D];北京交通大学;2012年

7 时军委;运动模拟器性能与综合试验台再现精度研究[D];上海交通大学;2012年

8 郭坤相;对接试验台运动模拟器控制系统设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2006年

9 董伟鑫;三维运动模拟器设计与工程实现[D];南京理工大学;2009年

10 张代义;舰船运动模拟器技术研究[D];合肥工业大学;2005年

  本文关键词：基于DSP的电动六自由度运动模拟器位置伺服控制策略，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：485175