一种变截面片弹簧骨架柔顺关节的变形研究

发布时间：2017-06-27 05:13

  本文关键词：一种变截面片弹簧骨架柔顺关节的变形研究，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：提出一种以变截面片弹簧为骨架的气动柔顺关节,可构成柔性自适应机械手。片弹簧的变形等效于自由端受特殊变载荷(方向和大小都随气缸内压力而变化)作用的弹性悬臂梁的大扰度变形。文中采用非线性变系数并带有未知参数的微分方程组建立静态模型,借助ode45和fmincon函数得到不同压力下片弹簧任意位置的转角位移、坐标位移的数值解,变载荷明确后利用ANSYS建模仿真验证模型与数值解法的正确性,最后与等截面片弹簧骨架关节进行对比,说明变截面片弹簧骨架关节具有柔性好、节省能源的优点。
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备重点实验室;
【关键词】： 变截面片弹簧 悬臂梁 特殊变载荷 大扰度变形 柔顺关节
【分类号】：TP241
【正文快照】： 对于形状不规则、大小差别大、材质脆(或软)的特殊对象(如瓜果、禽蛋、软包装等),传统工业机械手[1]为夹钳式或平行移动式结构,只能抓持形状大小相同、位置状态一致、不会破损的刚性工件。仿人灵巧手需要精确感知复杂对象的空间位置和形状尺寸以便控制运动和抓持力,否则会损坏

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本文编号：488673