USV跟踪运动仿真研究

发布时间：2017-06-28 13:05

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【摘要】：针对无人水面航行器(USV)的欠驱动特性,研究了其在水平面内的轨迹跟踪问题。基于Lyapunov直接法及串接-反步技术,采用一种带有动力学震荡器的跟踪误差变换,设计了一种统一的连续时变状态反馈控制律,并给出了参数自适应更新律以估计USV的非线性阻力参数,使得USV的位置及方向角的跟踪误差全局渐近收敛,并且USV的跟踪性能与外界干扰的大小无关。仿真结果证明所提出的方法是有效的。
【作者单位】： 中国船舶重工集团公司第七一○研究所;中国人民解放军91103部队;
【关键词】： 自主水面航行器 跟踪 欠驱动 自适应
【分类号】：TP23
【正文快照】： 051 s USV由于无人作业、续航能力强等优点,可用于水文气象观测、海底测绘、海上救援、海上执法、军用猎扫雷等多个海洋工程领域,正得到广泛关注。在该装备的研究过程中,运动控制是其核心关键技术之一,特别是自主轨迹跟踪技术。 USV是典型的欠驱动系统,即独立输人少于其所需

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