四段式轮-履结合煤矿井下探测机器人结构设计及越障分析

发布时间：2017-06-28 13:01

  本文关键词：四段式轮-履结合煤矿井下探测机器人结构设计及越障分析，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：设计了一种四段式轮-履结合越障机器人。设计了越障机器人的整体结构,前肢采用轮式驱动,后部双翼采用结构型履带拖动,以轮-履结合的方式实现正向和反向越障;对所设计的结构进行合理的简化并进行越障方案分析;采用质心法对机器人进行越障可行性和最大越障高度进行分析,得出最大越障高度;最后通过实验装置进行越障实验,机器人顺利通过设定越障高度,验证了四段式轮-履结合机器人越障性能分析的正确性。
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;
【关键词】： 煤矿井下探测 四段式 轮履结合机器人 质心 越障
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51305444)
【分类号】：TD67;TP242
【正文快照】： 随着现代科技的飞速发展,煤矿井下环境探测机器人的应用越来越广泛,其移动方式和结构特性决定了工作的范围,为了适应煤矿井下复杂多变的地形,煤矿井下环境探测机器人越障技术的研究成为当前的研究热点之一[1]。目前,煤矿井下环境探测机器人移动机构主要有轮式、腿式、履带式以

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本文编号：493899