基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法

发布时间：2017-06-28 18:02

  本文关键词：基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法，由笔耕文化传播整理发布。

【摘要】：针对智能机器人抓取判别问题,研究多模特征深度学习与融合方法.该方法将测试特征分布偏离训练特征视为一类噪化,引入带稀疏约束的降噪自动编码(Denoising auto-encoding,DAE),实现网络权值学习;并以叠层融合策略,获取初始多模特征的深层抽象表达,两种手段相结合旨在提高深度网络的鲁棒性和抓取判别精确性.实验采用深度摄像机与6自由度工业机器人组建测试平台,对不同类别目标进行在线对比实验.结果表明,设计的多模特征深度学习依据人的抓取习惯,实现最优抓取判别,并且机器人成功实施抓取定位,研究方法对新目标具备良好的抓取判别能力.
【作者单位】： 厦门理工学院电气工程与自动化学院;厦门大学自动化系;
【关键词】： 机器人抓取判别 降噪自动编码 叠层深度学习 多模特征
【基金】：国家自然科学基金(61305117) 福建省科技计划重点项目(2014H0047) 厦门市科技计划项目(3502Z20143034) 厦门理工学院高层次人才项目(YKJ15020R)资助~~
【分类号】：TP242;TP391.41
【正文快照】：

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 韩浩;董砚秋;张娟;;基于湖面清扫机器人的图像识别技术研究[J];科技资讯;2006年33期

2 Joseph Ogando;;让机器人放松“肌肉”[J];工业设计;2007年11期

3 ;《机器人技术与应用》全年总目次[J];机器人技术与应用;2010年06期

4 郭健;;机器人在涂装车间的应用[J];科技视界;2012年31期

5 王伟;;日本农用机器人的研究成果与趋势[J];农业机械;1994年11期

6 董雅萍;有视觉的机器人[J];世界制造技术与装备市场;2001年01期

7 梁冰,洪炳昒,曙光;基于视觉与行为模型的机器人目标跟踪[J];通信学报;2004年01期

8 张彦铎,鲁统伟;基于航迹关联的足球机器人视觉系统的改进[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期

9 高峥;拟人机器人视觉系统的软件设计[J];计算机工程与设计;2004年11期

10 靳晔;施釉机器人视觉系统设计[J];河北省科学院学报;2005年03期

中国重要会议论文全文数据库 前9条

1 陈卫东;曹其新;贾建强;罗真;王磊;黄永志;缪寿洪;张卫星;徐化;栾楠;付庄;张彭涛;孙英杰;张飞;张春裕;包贤捷;;面向动态与竞争环境的多机器人团队[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年

2 张春龙;黄小龙;刘卫东;张妍;李南;张俊雄;李伟;;基于机器视觉的锄草机器人信息获取方法研究[A];中国农业工程学会2011年学术年会论文集[C];2011年

3 张亚静;乔军;刘刚;李民赞;;水果采摘机器人视觉系统的发展现状研究[A];2007年中国农业工程学会学术年会论文摘要集[C];2007年

4 雍超;竺长安;杜华生;;基于视觉和超声技术的机器人视觉系统[A];第六届全国计算机应用联合学术会议论文集[C];2002年

5 徐大宏;;基于彩色识别的足球机器人视觉系统研究与实现[A];中国图象图形学会第十届全国图像图形学术会议（CIG’2001）和第一届全国虚拟现实技术研讨会（CVR’2001）论文集[C];2001年

6 高瑞;刘刚;司永胜;刘兆祥;;苹果采摘机器人视觉系统研究[A];纪念中国农业工程学会成立30周年暨中国农业工程学会2009年学术年会（CSAE 2009）论文集[C];2009年

7 袁波;徐科军;盛磊;;基于TMDXEVM642的机器人视觉系统[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年

8 张汝波;张亮;张子迎;;基于立体视觉的机器人目标识别与跟踪[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年

9 汤修映;张铁中;;黄瓜收获机器人避碰轨迹规划[A];走中国特色农业机械化道路——中国农业机械学会2008年学术年会论文集（上册）[C];2008年

中国重要报纸全文数据库 前2条

1 青岛日报、青报网记者 林刚;高端机器人装备年产400台[N];青岛日报;2014年

2 本报记者 徐光;全球增速第一 国内机器人产业快速崛起[N];中国证券报;2012年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 陈浩耀;面向多机器人编队的基于视觉定位系统研究[D];中国科学技术大学;2009年

2 瞿心昱;基于仿人脑认知计算模型的机器人视觉学习方法[D];浙江工业大学;2012年

3 王勇;棉花收获机器人视觉系统的研究[D];南京农业大学;2007年

4 张正涛;乒乓球机器人视觉测量与控制[D];中国科学院研究生院（自动化研究所）;2010年

5 陈四杰;面向数控机床群的上下料机器人视觉识别定位研究[D];江苏大学;2013年

6 王海青;黄瓜收获机器人视觉系统的研究[D];南京农业大学;2012年

7 张健;220kV/330kV高压带电清扫机器人视觉系统的研究[D];上海交通大学;2009年

8 吕小莲;基于四自由度西红柿采摘机器人视觉系统的研究[D];沈阳农业大学;2008年

9 陈华斌;运载火箭动力系统五通连接器机器人GTAW质量控制系统[D];上海交通大学;2009年

10 俞晓磊;基于光电感知的混沌仿生信息融合研究[D];南京航空航天大学;2011年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 张皓然;四足除草机器人的静态步行及稳定性研究[D];昆明理工大学;2015年

2 李晶路;基于人工路标的室内机器人自定位算法研究[D];长安大学;2015年

3 霍美杰;基于动态结构网络的机器人发育机制研究[D];华北理工大学;2015年

4 宗鹏程;基于NAO机器人的视觉目标检测与跟踪[D];华北电力大学;2015年

5 黎嘉文;基于行为的多机器人协同研究与实现[D];扬州大学;2014年

6 曹振华;基于视觉的多功能教育机器人设计与实现[D];苏州大学;2009年

7 王魏;空中机器人视觉系统研究[D];浙江大学;2005年

8 陈利兵;草莓收获机器人采摘系统研究[D];中国农业大学;2005年

9 任自贤;基于多模式信息融合的机器人自身感知方法的研究[D];河北工业大学;2006年

10 孔祥吉;硅片预对准机器人视觉系统研究[D];大连理工大学;2007年

  本文关键词：基于多模特征深度学习的机器人抓取判别方法，，由笔耕文化传播整理发布。

本文编号：494744