柔性二级倒立摆的准滑动模态控制研究

发布时间：2017-07-01 22:10

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【摘要】：柔性二级倒立摆是一个高阶非线性强耦合的自然不稳定系统,为了对其进行稳摆控制,基于建模机理建立了柔性二级倒立摆数学模型,提出准滑动模态控制方法,设计了滑模变结构控制器,使系统具有较好的稳摆控制和鲁棒性.仿真结果表明:基于准滑动模态控制的滑模变结构控制方法能够更好地实现倒立摆稳定控制;比传统指数趋近率的滑模控制器输出更加平滑,削弱了抖振.
【作者单位】： 长春工业大学电气与电子工程学院;
【关键词】： 柔性二级倒立摆 滑模变结构 准滑动模态
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61374051)
【分类号】：TP13
【正文快照】： 0引言倒立摆系统具有非线性、强耦合、多变量等不稳定特性,从理论上涉及跟踪、非线性、鲁棒性、镇定等控制系统研究的关键问题,因此成为检验各种新的控制理论和方法的典型模型.柔性二级倒立摆系统是在直线二级倒立摆系统的基础上加入了自由弹簧系统,由于闭环系统受弹簧振荡频

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