旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统

发布时间：2017-07-02 22:02

  本文关键词：旋翼飞行机器人视觉定位方法及系统

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【摘要】：为实现旋翼飞行机器人在室内环境中的精确定位及控制,设计了基于单目视觉的机载视觉定位方法.该方法通过矩特征提取、图形分类来识别地面标记图形,进而利用EPn P方法解算摄像机坐标.为验证机载视觉定位方法的有效性,利用Kinect传感器搭建了旋翼飞行器外部定位系统,设计了针对旋翼飞行器目标的视觉跟踪算法,定位精度达2 mm.实验结果表明,机载视觉定位方法能够很好地进行飞行器定位.
【作者单位】： 湖南大学电气与信息工程学院;
【关键词】： 旋翼飞行机器人 视觉定位 矩特征 bagging分类器 n点透视
【基金】：国家自然科学基金(61175075,61433016)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)旋翼飞行机器人具有可垂直起降、悬停、灵活转向等特点,在军事、农业、物流、广告等领域得到了越来越多的应用,其自身位姿估计能力是实现真正高性能高精度导航的基础和关键[1].旋翼飞行机器人实现自主飞行并完成相应的任务,必须实时获得飞行器的精确位置和

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本文编号：511403