基于动态运动基元的移动机器人路径规划

发布时间：2017-07-15 19:08

  本文关键词：基于动态运动基元的移动机器人路径规划

  更多相关文章： 动态运动基元(DMPs) 移动机器人 二维环境 路径规划 避障

【摘要】：针对二维环境下移动机器人路径规划问题,提出一种基于动态运动基元(DMPs)的路径规划方法。该方法首先用手柄来控制机器人,记录机器人的运动轨迹,然后将记录的轨迹作为DMPs算法的学习样本,利用轨迹样本进行训练获得DMPs算法的模型参!,从而实现机器人的路径规划。当运动环境中有障碍物时,在已有学习基础上通过设计耦合因子规划出避障路径,在此基础上,改变机器人运动的目标位置,可以完成对新目标的泛化推广。仿真和实验结果表明,DMPs算法在移动机器人路径规划上具有可行性。
【作者单位】： 武汉科技大学信息科学与工程学院;
【关键词】： 动态运动基元(DMPs) 移动机器人 二维环境 路径规划 避障
【基金】：国家自然科学基金(61573263,61203331) 湖北省科技支撑(2015BAA018) 武汉科技大学科技创新基金(14ZRC147)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 路径取决于环境建模的准确性和算法的有效性,因0引言 此本文希望从学习的角度进行机器人路径规划,BP可以不用在传统的算法上加约束条件实现机器人的机器人的路径规划是指在有障碍物的环境中,路径规划。本文针对二维环境下移动机器人路径规规划出一条从起点到终点的合适的路径,

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本文编号：545308