高阶导数和多峰输入整形的机器人抑振分析

发布时间：2017-07-16 08:00

本文关键词：高阶导数和多峰输入整形的机器人抑振分析

【摘要】：输入整形是一种能够有效抑制柔性机器人残余振动的控制策略。但系统的共振频率、阻尼比等参数受外界影响发生变化时,其抑振性能会降低,需要建立一种抑振频率宽度更大的输入整形器。对零振动与零导数和极不灵敏输入整形器进行改进,增加高阶导数或多峰约束条件,从而改善其鲁棒性,获得更大的抑振频率宽度。对多种改进型的输入整形控制策略进行理论分析,构建一种3-DOF并联机器人的多个高阶导数和多峰输入整形器,通过仿真分析其抑制机器人残余振动的响应曲线,并与常规的输入整形器进行对比。
【作者单位】：湖州师范学院工学院;湖州师范学院信息工程学院;
【关键词】： 输入整形 抑振 鲁棒性 多脉冲 高阶导数 多峰
【基金】：浙江省自然科学基金(LQ12E05008) 国家自然科学基金(61202290)
【分类号】：TP242;O328
【正文快照】： 1引言机器人、航天器、起重设备等具有柔性结构的机械系统,在快速运动过程中会产生残余振动,导致系统难以精确定位,增加系统运动响应时间[1-2]。为消除这种缺陷,改善机器人的运动速度和定位精度,一些新的控制策略、优化结构、先进材料被研究[3-4]。输入整形控制策略利用时滞改

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