柔性触觉传感阵列力觉标定及加载系统

发布时间：2017-07-19 06:11

  本文关键词：柔性触觉传感阵列力觉标定及加载系统

  更多相关文章： 柔性触觉传感器阵列 标定系统 信号处理 触觉力 误差分析

【摘要】：为解决现有触觉力标定系统不易实现对柔性触觉传感阵列中任意触觉单元进行标定,且存在精度低、不易操作等弊端,设计并研制了一种柔性触觉传感阵列力觉标定及加载系统。利用STM32F103VET6高性能微处理器控制步进电机以联动S型高精度压力传感器实现二维力的精确加载与标定,并将标定信息于上位机实时图形化显示。介绍了标定平台的结构特点、工作原理及系统软硬件设计,通过对系统误差分析及平台标定测试,可实现二维力加载范围0~50 N,法向与切向精确度为0.18%FS。触觉力加载应用实验表明,该加载平台具有较高的测量精度和较强的实用性,为不同结构单元的柔性触觉传感阵列二维力标定及加载提供了便利。
【作者单位】： 合肥工业大学电子科学与应用物理学院;中国科学院合肥智能机械研究所;
【关键词】： 柔性触觉传感器阵列 标定系统 信号处理 触觉力 误差分析
【基金】：国家自然科学基金(61471155,61401141) 安徽省自然科学科学基金(1508085QF115)项目资助
【分类号】：TP212
【正文快照】： 1引言电子仿生皮肤在辅助智能机器人感知外界环境信息、实现人机交互等方面具有重要的作用[1-3]。具备柔性、可穿戴特点的触觉传感器成为当今电子仿生皮肤的发展趋势之一[4-6],并在医疗康复[7-9]、工业生产等领域中得到广泛应用。为实现大面积触觉感知,通常将柔性触觉传感器设

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前4条

1 王楠;宋爱国;刘佳;张小瑞;;一种新颖的柔性触觉再现装置[J];传感技术学报;2010年03期

2 戴金桥;俞阿龙;王爱民;徐宝国;;基于混合驱动的柔顺性触觉接口装置[J];传感技术学报;2014年08期

3 李锐琦;黄英;田敏;刘彩霞;;柔性触觉传感器压力温度敏感交叉效应研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2013年S1期

4 ;[J];;年期

中国博士学位论文全文数据库 前1条

1 王菲露;基于神经网络方法的三维力柔性触觉传感器阵列解耦研究[D];中国科学技术大学;2014年

中国硕士学位论文全文数据库 前2条

1 陈萌;柔性触觉传感单元制备及测试[D];中北大学;2015年

2 郝传光;三维柔性触觉传感器的信息提取与分析[D];中国科学技术大学;2010年

，

本文编号：561510