基于结构光视觉引导的工业机器人定位系统

发布时间：2017-07-19 07:29

  本文关键词：基于结构光视觉引导的工业机器人定位系统

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【摘要】：为实现工业机器人对目标对象的三维定位,提出了一种线结构光视觉引导的新型工业机器人定位系统。以工业相机、激光器和振镜组成的线结构光自扫描测量装置作为视觉传感器,借助振镜转动实现激光平面对目标对象的扫描,获取目标对象在相机坐标系下的三维位姿。为了将目标对象的三维位姿从相机坐标系转换至机器人工具坐标系,提出了机器人手眼关系与工具坐标系联合标定的方法,最终实现了工业机器人对随机位姿目标对象的三维定位。实验结果表明,系统具有较高的定位精度,其灵活性和稳定性满足工业现场的应用要求。
【作者单位】： 中国海洋大学工程学院;
【关键词】： 机器视觉 视觉定位 结构光 自扫描 工业机器人
【基金】：国家自然科学基金(61571408,51509229)
【分类号】：TP391.41;TP242.2
【正文快照】： 对机器人多数应用场景而言,需要预知目标对象的位姿才能完成相应的作业任务。目前在机器人的工业应用中,大多通过手动示教或离线编程的方式来规划机器人的工作路径,然而这种方法严格限定了目标对象的起始位姿和终止位姿,只能机械地重复提前规划好的路径,且不同的工作对象需要

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本文编号：561789