爬楼梯机器人的设计与动力学分析

发布时间：2017-07-20 13:18

  本文关键词：爬楼梯机器人的设计与动力学分析

  更多相关文章： 爬楼梯机器人 机构设计 动力学分析

【摘要】：为提高爬楼梯机器人的稳定性与实用性,通过一种变形轮与行星轮的组合,设计了一种新型爬楼梯机器人机构。介绍了该机构的组成及工作原理,对机器人爬楼梯过程进行了动力学建模,分析了机器人所需驱动力矩的变化,并制作样机进行试验。结果表明,该机构设计合理、理论分析正确,机器人爬楼梯实用性强,在平地与楼梯间运动平稳。
【作者单位】： 兰州理工大学机电工程学院;
【关键词】： 爬楼梯机器人 机构设计 动力学分析
【分类号】：TP242
【正文快照】： 爬楼梯机器人被广泛应用于助残轮椅、运输设备及探查救灾等方面,具有很高的实用价值[1]。目前使用的爬楼梯机器人,主要有轮式[2]、履带式[3]、轮腿式[4]3种结构,虽然这些结构都能实现爬楼梯功能,但是都存在平地运动缓慢、爬楼梯过程运动冲击大和不平稳的问题。传统的轮式移动

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 邓宗全;岳明;;球形机器人的发展概况综述[J];机器人技术与应用;2006年03期

2 海丹;张辉;韩大鹏;郑志强;;一种全方位爬缆机器人的设计与分析[J];机电工程;2009年01期

3 唐建华;周晓燕;;机器人技术在中餐菜肴生产中的发展和应用研究[J];食品科技;2009年12期

4 彭朔;王磊;;核电站检修机器人的研究现状及分析[J];中国电力教育;2009年S2期

5 刘海波;;国外机器人技术的发展背景、模式、现状分析及其前景展望[J];机械与电子;1985年04期

6 张关富;;机器人概述[J];控制工程;1985年03期

7 陆际联;李根深;;机器人发展史[J];机器人情报;1994年01期

8 刘安心，杨廷力;用连续法求一类混合链机器人机构的全部位置正解[J];机器人;1995年03期

9 齐伯文,崔岩,林彬;建筑业中应用机器人的前景[J];黑龙江电子技术;1995年03期

10 李元宗,史贵柱,武利生;管内步伐式行走机器人[J];机器人;1998年05期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 李琳;张铁;叶凯麟;谢存禧;;比赛用手动机器人机构的设计与制作[A];第11届粤港机械电子工程技术与应用研讨会论文汇编[C];2010年

2 马书根;;中国有必要用机器人吗?——多关节机器人的开发[A];信息科学与微电子技术:中国科协第三届青年学术年会论文集[C];1998年

3 李立;张登材;刘朝晖;陈永;;周期信号扰动法应用于机器人机构混沌运动的控制[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年

4 王凯军;应鸿;鲁守银;;高压带电作业机器人的开发背景及技术动向[A];浙江电力科学发展[C];2005年

5 董亚超;秦余新;刘青松;钱建华;向文元;;福岛核事故后核电站救援机器人研发现状和特征[A];中国核学会核能动力分会2013年学术研讨会论文集[C];2013年

6 芮执元;许巍;;电解质一级清理机器人的运动学分析与仿真[A];全国冶金自动化信息网2010年年会论文集[C];2010年

7 姜莹;郭小萍;赵娟平;;一种全方位移动型下肢康复训练机器人的研制[A];第十一届沈阳科学学术年会暨中国汽车产业集聚区发展与合作论坛论文集（信息科学与工程技术分册）[C];2014年

8 贾磊;李贻斌;王孝红;扬超英;隋青美;吴耀华;张承进;;第十七篇 自动化工程[A];2007-2008山东省学科发展报告[C];2008年

9 徐勇明;张培仁;郑旭东;;四轮F180型机器人的设计与控制方法[A];2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集[C];2004年

10 徐礼钜;吴朝彬;雷勇;吴江;;七重修正四面体变几何桁架机器人的间接位置分析[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年

中国重要报纸全文数据库 前5条

1 谈大龙 卢桂章 贾培发;迈向二十一世纪的中国机器人[N];科技日报;2000年

2 记者 胡斌;哈工大机器人“走”出实验室[N];人民日报海外版;2000年

3 本报记者 夏杰生 王庆;中国机器人 构筑新生活[N];中国冶金报;2001年

4 记者　朱伟光　通讯员　刘培香;一批有自主知识产权的机器人在哈工大诞生[N];光明日报;2005年

5 李红;机器人作业：带电不断电[N];科技日报;2004年

中国博士学位论文全文数据库 前10条

1 阎宏伟;气动单足机器人垂直跳跃动态特性的研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 王猛;仿青蛙跳跃机器人的研制[D];哈尔滨工业大学;2009年

3 杨清梅;基于数据融合的拱泥机器人检测系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年

4 张忠林;“穿地龙”机器人转向机构与位姿检测研究[D];哈尔滨工程大学;2006年

5 薛颂东;面向目标搜索的群机器人协调控制及其仿真研究[D];兰州理工大学;2009年

6 张连存;布设式机器人抗过载机构及差异化的人机交互研究[D];北京理工大学;2015年

7 项宏伟;便携式可变形履带式机器人的机构设计与运动研究[D];沈阳工业大学;2015年

8 卜迟武;风机叶片打磨机器人的控制研究[D];哈尔滨工程大学;2012年

9 毛世鑫;辐射对称仿生柔体机器人协同推进机理及实现技术[D];中国科学技术大学;2014年

10 孟庆梅;仿人头像机器人人工情感建模与实现的研究[D];哈尔滨工业大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 左辉;军用球形机器人的概念研究及工作特性分析[D];南京理工大学;2009年

2 宋岩;一种尺蠖式爬行机器人的研究[D];重庆大学;2007年

3 巩喜然;爬楼梯载人轮椅机器人技术研究[D];河北联合大学;2014年

4 王晓芸;轮腿复合式救援机器人机构分析与仿真[D];燕山大学;2015年

5 王玉博;下肢步态康复训练机器人的设计与分析[D];燕山大学;2015年

6 王战浩;四足机器人穿越台阶静态稳定步态规划研究[D];上海交通大学;2015年

7 李岩;抢喷机器人的运动学分析与结构设计[D];河北工业大学;2015年

8 李盛杨;一种并联回转机器人的误差分析与标定研究[D];河北工业大学;2015年

9 邢孟哲;面向地震救援的被动变形灾害信息采集机器人系统研究[D];河北工业大学;2015年

10 武杰文;码垛机器人静力学及动力学研究[D];河北工业大学;2015年

，

本文编号：568215