动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划
发布时间：2017-07-29 23:15
本文关键词：动态调整操作序列的多机器人无碰运动规划
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【摘要】：针对共享工作空间的多台机器人,提出了一种协调无碰运动规划方法.作为离线规划的解耦法,该方法主要分为2个阶段.第1阶段,根据任务需求在不考虑机器人间相互冲突的情况下,通过概率路径地图(PRM)法规划出各机器人与静态环境的无碰路径;第2阶段,把机器人的路径描述成连续的位形序列后构造系统的状态空间,形象地把所需解决的问题转换成高维状态空间中的连续路径搜索问题.在此基础上,提出了多机器人的避碰策略、运动序列优先级的动态调整方法和改进的A*算法,实现了多机器人系统无碰协调运动规划.通过2个仿真案例验证了该方法的可行性及有效性.结果表明,所提方法能快速、有效地得到多机器人协调无碰运动路径.
【作者单位】： 广东工业大学机电工程学院;
【关键词】： 多机器人 运动规划 位形空间 概率路径地图 A*算法
【基金】：广东省自然科学基金重点项目(S2013020012797) 国家基金委-广东省联合基金重点项目(U1401240) 国家自然科学基金(51375095) 国际科技合作专项(2015DFA11700) 广东省前沿与关键技术创新专项(2014B090919002,2015B010917003,2016B090911002,2015B090922003)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)目前,工业机器人的控制几乎都限于在固定的时间跟踪预先规划好的轨迹或静态结构化环境下的运动规划,这样的运动规划是基本运动规划.但在许多实际应用中,只靠基本运动规划方法往往是不够的.如多机器人在共享工作空间内协调工作,由于能有效地提高生产效率和
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本文编号：591533
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