复杂环境下无人飞行器航路规划技术研究

发布时间：2017-07-31 23:07

  本文关键词：复杂环境下无人飞行器航路规划技术研究

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【摘要】：为解决常用航迹规划算法在复杂环境下飞行时收敛速度慢、容易陷入局部最优的问题,论文提出了一种基于模拟退火的复合粒子群优化算法。通过对复杂环境进行建模,生成融合了地形、地物及威胁信息的等效数字地形图,并在该地图上使用该改进算法进行航迹规划。实验结果表明,基于模拟退火的融合粒子群优化算法具有较好的可行性和实时性,能够有效解决复杂环境下无人飞行器航迹规划的空间复杂度、搜索效率等,加快全局收敛速度,保持标准粒子群算法较强的鲁棒性,并能够实时避开障碍和规划出最优或次优的路径。
【作者单位】： 武汉数字工程研究所;
【关键词】： 无人飞行器 航迹规划 粒子群算法 威胁建模与回避
【分类号】：V279;V249
【正文快照】： 1引言无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicles,UAV)航迹规划[1]就是指在综合无人飞行器自身机动性能和飞行空间环境信息的基础上,为其提供一条从起始点到目标点安全性较高、航迹代价较小的飞行航迹。无人飞行器航迹规划系统作为UAV任务规划系统中的关键组成部分,为实现无人飞行

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本文编号：601497