六轮机器人逆运动学的几何诱导迭代法研究

发布时间：2017-08-01 07:19

  本文关键词：六轮机器人逆运动学的几何诱导迭代法研究

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【摘要】：机器人控制对实时性要求高,其逆运动学的快速求解是机器人控制领域的重要问题。在传统的逆运动学求解方法中,大多采用数值迭代的方法,该方法具有一定的通用性,但是该方法同时也有迭代收敛慢或者不收敛的问题。针对数值迭代法在机器人逆运动学求解过程中遇到的运算量大、收敛速度慢、结果唯一性难保证、无法确保实时性要求的问题,提出利用机器人机构的几何特点加速迭代收敛的方法。研究机构的几何特点,找出其表达参数,仅对必要的变量进行迭代运算,其他关节变量由机构几何特点获得的解析式求得。在满足实时性要求的前提下,该方法能以较少的迭代次数达到需要的求解精度。六轮机器人是广泛研究的一种月球探测车模型,机构较为复杂。针对该具体结构的数值仿真表明,该方法快速有效。
【作者单位】： 上海大学计算机工程与科学学院;中科院上海高等研究院;
【关键词】： 机器人逆运动学 迭代求解 几何法诱导 摇臂式六轮探测车
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61572305)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 2.中科院上海高等研究院,上海201210)0引言机器人控制对实时性要求高,其逆运动学的快速求解是机器人控制领域的重要问题[1]。有些机器人无法采用解析方法求解逆运动学,采用数值解法就需要在给定时间内稳定收敛,这不但要尽量减少求解运算量,还应该排除算法中的尝试性环节。解析

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本文编号：603060