复合轮式机器人运动控制数学建模与实验研究

发布时间：2017-08-02 03:00

  本文关键词：复合轮式机器人运动控制数学建模与实验研究

  更多相关文章： AGV 倾覆力矩 运动学模型 差速控制 导引 纠偏

【摘要】：针对棉纺车间棉桶搬运更换机械化作业技术要求,改善固定式4轴棉桶搬运机器人(Cotton Barrel Handling Robot,CBHR)的作业局限性,提高CBHR的有效利用率,文章研制了一种以自动导引车(Automatic Guided Vehicle,AGV)作为CBHR安装平台的复合轮式机器人(Composite Wheeled Robot,CWR),实现其作业时行走运动;探讨了复合轮式机器人抗倾覆的必要条件,建立了CWR速度调节与方向纠偏的数学模型。引入驱动电机速度运行控制参量,分析了CWR机器人运动速度、定位精度影响因素与获得稳定运动特性的控制规律;对实验样机运行测试研究表明,文章提出的运行速度调节方法正确,速度调节、定位精度满足作业技术要求。
【作者单位】： 山东科技大学机械电子工程学院;青岛东昌纺机制造有限公司;
【关键词】： AGV 倾覆力矩 运动学模型 差速控制 导引 纠偏
【基金】：青岛市科技计划项目(QDKJX-201305-066)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 青岛266400)0引言当前棉纺车间生产线自动化程度较低,是由于棉桶更换周期较长,且现有的固定式棉桶搬运机器人有效利用率低、投资成本大导致的。本文结合棉筒更换的作业要求,研制了一种轮式移动机器人作为4轴棉桶搬运机器人的安装平台,形成特种复合轮式机器人进行自主行走及转

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本文编号：607287