二阶系统自抗扰控制律分析及改进

发布时间：2017-08-02 23:15

  本文关键词：二阶系统自抗扰控制律分析及改进

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【摘要】：针对几种常用自抗扰控制律,分别从时域、频域两个方面的多个性能指标进行了对比分析.其中,时域性能包括上升时间、超调量、调节时间等指标,频域性能包括稳定裕度、带宽、稳态误差等指标.由分析可知,当控制律中包含跟踪信号的微分信号时,相当于系统引入了一个零点.据此,提出了基于调节零点的改进控制律.进一步的分析表明,改进后的控制律在能够使系统性能进行折中调整,提高了控制律的自由度.
【作者单位】： 军械工程学院无人机工程系;北京理工大学自动化学院;
【关键词】： 自抗扰控制 控制律 时域分析 频域分析
【基金】：‘2110工程'多旋翼无人机自抗扰控制技术研究资助课题
【分类号】：TP273
【正文快照】： 1引言自韩京清先生提出自抗扰控制(ADRC)以来,其独特的控制理念w和优异的控制品质逐渐吸引了人们越来越多的关注·经过十几年来的工程化,特别是线性化和参数化,已在技术上不断成熟,在应用范围上不断扩大12].自抗扰控制器有三个基本环节,即跟踪微分器、扩张状态观测器以及状态

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本文编号：611659