基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现

发布时间：2017-08-03 19:16

  本文关键词：基于PID的移动机器人运动控制系统设计与实现

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【摘要】：介绍了一种自主移动机器人的运动控制系统,通过自主移动机器人的运动学建模,提出了一种有效控制机器人沿期望速度和方向运动的PID闭环控制方法,以此开发了以STC12C5A60S2微处理器、MC33886电机驱动芯片与霍尔传感器为主要构件的硬件系统,以及模块化的软件程序,实验证实该控制方法有效且稳定。
【作者单位】： 北京航空航天大学软件学院;
【关键词】： 自主移动机器人 PID 运动控制 速度响应曲线
【分类号】：TP242
【正文快照】： 1引言移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统,是机器人学的一个重要分支。它集中了传感器技术、机械工程、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果,代表机电一体化的最高成就,是目前科学技术发展

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本文编号：615912