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一种六自由度机械臂的控制系统设计

发布时间:2017-08-07 12:06

  本文关键词:一种六自由度机械臂的控制系统设计


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【摘要】:机械臂是机器人最主要的执行机构,具有时变、强耦合、非线性等特点。因此,对六自由度机械臂控制系统设计问题的研究十分重要。以六自由度机械臂为研究对象,采用PLC(可编程序控制器)设计其控制系统,并进行了实现分析,以保证六自由度机械臂能够高效、平稳的运行。
【作者单位】: 广州明珞软控信息技术有限公司;
【关键词】机械臂 控制系统 适应性 PLC控制系统
【分类号】:TP241
【正文快照】: 1六自由度机械臂研究发展简析六自由度机械臂就是多自由度机械臂,具有高速、灵活等特点,在工业生产等已知环境中扮演着非常重要的角色。它属于典型的强耦合多输入/输出的非线性系统。从目前情况看,对机械臂轨迹快速跟踪控制的研究比较多,但许多重点还未被突破,面临诸多问题。

本文编号:634548

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