基于虚拟现实技术的三自由度上肢康复机器人的轨迹规划

发布时间：2017-08-07 19:31

  本文关键词：基于虚拟现实技术的三自由度上肢康复机器人的轨迹规划

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【摘要】：为使脑卒中患者能够长期坚持康复训练,将虚拟现实技术与康复机器人相结合,建立人机交互康复训练环境。为适应处于不同患病时期的患者,设计主动模式和被动模式,针对不同模式设计不同训练环境。在主动模式下需要规划机械人手柄末端运动轨迹,为解决三自由度康复机器人机构逆运动学求解过程中的多解问题,采用在ADAMS中建立虚拟样机的方法进行正逆运动学仿真分析。仿真结果验证得到的机械末端运动轨迹与预设轨迹相同,证明机构具有良好的运动性能,为运动控制系统设计提供理论依据。
【作者单位】： 大连海事大学交通运输装备与海洋工程学院;
【关键词】： 虚拟现实技术 康复机器人 轨迹规划 ADAMS 运动学仿真
【分类号】：TP242;TP391.9
【正文快照】： 0引言随着医疗科学技术的不断发展,脑卒中患者的死亡率不断下降,但致残率随之上升[1]。及时有效的康复训练[2],可以使脑卒中患者及早回归家庭和社会。在患者进行康复训练的过程中,康复机器人可代替理疗师完成简单重复的工作。本文中的三自由度上肢康复机器人主要是对肩关节外

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本文编号：636348