离子液凝胶软体机器人操作手

发布时间：2017-08-07 23:21

  本文关键词：离子液凝胶软体机器人操作手

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【摘要】：软体机器人可在大范围内任意改变自身形状与尺寸,对非结构化环境具有极强的适应性,在军事侦察、救援及医疗手术等领域具有广阔的应用前景.本文提出了一种基于离子液凝胶(ionogel,IG)的新型自驱动仿生软体机器人操作手.首先设计了IG软体驱动器,阐述了材料制备原理,在此基础上讨论了软体机器人机构设计方法;然后对IG驱动器变形机理进行深入分析;最后以驱动器为基本变形模块设计了软体操作手.实验结果表明,IG驱动器具有良好的驱动性能,软体操作手在3.5 V直流电压激励下可以抓取105 mg的物体.
【作者单位】： 同济大学机械与能源工程学院;同济大学电子与信息工程学院;同济大学化学系;
【关键词】： 离子液凝胶 软体机器人 操作手 仿生设计 柔性机构
【基金】：国家自然科学基金(51275360) 国家重点基础研究发展计划(2011CB013800) 上海市基础重点项目(14JC1405900) 中央高校基本科研业务费专项资金(20153686,20152152) 中国博士后科学基金(2016M590381)资助
【分类号】：TP242
【正文快照】： 引用格式:王志鹏,何斌,刘新华,等.离子液凝胶软体机器人操作手.科学通报,2016,61:2637 2646Wang Z P,He B,Liu X H,et al.Development of soft manipulator based on ionogel(in Chinese).Chin Sci Bull,2016,61:2637 2646,doi:10.1360/N972015-01192*联系人,E-mail:hebin@t

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本文编号：637240