全向移动机器人驱动万向轮的设计与实现

发布时间：2017-08-09 13:15

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【摘要】：全向移动机器人使用无解耦机构的驱动万向轮在转向时会派生出额外的滚轮滚动输出,这会导致运动的不稳定以及增加控制算法复杂性.为了解决驱动万向轮转向运动与驱动运动之间的耦合问题,通过在驱动万向轮内加入差速行星齿轮机构,合理地设置该行星齿轮组的输出传动比,可以将转向时的派生滚动输出从转向运动中解耦,实现了对机器人运动的精确控制,提高了机器人运动平稳性.最后通过对机器人进行运动学分析,得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系,验证了机器人的全向移动功能,并为机器人运动控制提供了依据.
【作者单位】： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室;
【关键词】： 全向移动机器人 差速行星齿轮 运动学分析 解耦 驱动万向轮
【基金】：NSFC-浙江两化融合联合基金资助项目(U1509202)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 全向轮式移动机器人因比腿式移动机器人更易于加工制造,承载能力和效率更高,运动灵活以及能在狭窄和拥挤的环境中运行,而得到了越来越广泛的应用[1].目前轮式移动机器人常采用的轮子有3种:普通轮、全向轮以及球形轮[2].普通轮就是日常所见的在各类车辆上使用的轮子;全向轮是在

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本文编号：645458