基于距离测量的双领航AUV间协同导航算法

发布时间：2017-08-12 07:03

  本文关键词：基于距离测量的双领航AUV间协同导航算法

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【摘要】：针对多自主水下航行器(AUV)编队中因领航AUV一时无法借助外部有源位置信息进行实时校准,自身定位误差逐渐增大可能导致的编队解体问题,提出了一种基于距离测量双领航AUV间协同导航算法.在给出领航AUV航位推算误差模型的基础上,首先设计两个领航AUV分别基于忽略对方位置误差的估计自身误差的滤波算法,然后提出其位置误差的分别修正算法,最后通过对位置误差估计的可观测性分析,指出在直线航行条件下两个领航AUV可通过加、减速进行相对机动,保证其可观测性.仿真结果表明:两个领航AUV存在航位推算位置误差的情况下,随着滤波时间增加其定位误差可逐渐趋同,并收敛到其经、纬度定位误差的均值,验证了本文所提协同导航算法的可行性和有效性.
【作者单位】： 西北工业大学航海学院;
【关键词】： 自主水下航行器 协同导航 距离量测 可观测
【基金】：国家自然科学基金(61273333)~~
【分类号】：TP23
【正文快照】： i引言多自主式水下航行器(AUV,autonomous underwater vehicle)通过导航信息共享,即多AUV协同导航,既可提高系统的整体定位精度,又可降低导航系统的总成本.当前,协同导航系统主要分为领航跟随式W 和并行式121.领航跟随式以仅需1?2个领航者配置高精度导航传感器.跟随者可配置

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本文编号：660289