基于四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制研究

发布时间：2017-08-12 09:42

  本文关键词：基于四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制研究

  更多相关文章： 兵器科学与技术 自行火炮 捷联惯导 四元数 伺服系统

【摘要】：某履带式自行火炮随动系统采用捷联惯性导航装置来检测火炮身管姿态,实现射角射向的高精度控制。为解决火炮随动系统高低向伺服和方位向伺服存在的控制耦合问题,采用四元数法,将捷联惯导测量值与射角射向主令诸元从地理坐标系下转换到车体坐标系下,分别解出方位向和高低向调转误差,通过位置控制器和电机驱动系统完成火炮身管姿态闭环控制。在车体初始姿态分别为水平和倾斜6°条件下进行仿真和试验。结果表明:采用四元数坐标变换法的火炮身管姿态伺服控制系统具有实现简单、调炮平稳、瞄准精确和超调小等技术特点,满足系统设计要求。
【作者单位】： 西北机电工程研究所;
【关键词】： 兵器科学与技术 自行火炮 捷联惯导 四元数 伺服系统
【分类号】：TJ818;TP273
【正文快照】： 火炮身管姿态伺服控制系统包括方位向伺服和高低向伺服系统,采用捷联惯性导航装置(SINS)来直接检测火炮身管在地理坐标系下的姿态角(包括方位角、俯仰角和横滚角),分别与SINS输出的方位角和俯仰角构成位置闭环系统。根据射角、射向求解误差,实现方位向伺服和高低向(俯仰向)伺

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本文编号：660977