六足机器人的动力学建模与鲁棒自适应PD控制

发布时间：2017-08-12 15:14

  本文关键词：六足机器人的动力学建模与鲁棒自适应PD控制

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【摘要】：分析了六足机器人的运动学特性,建立了摆动腿的动力学模型并采用鲁棒自适应PD控制算法对各关节位置和速度进行了轨迹跟踪仿真研究。首先,根据六足机器人的结构特点定义了机体坐标系及各腿跟关节坐标系,建立了单腿运动学D-H模型,运用数值仿真软件对足端运动空间进行了仿真研究。其次,运用拉格朗日方法建立了六足机器人摆动腿的动力学模型,并对其进行了规范化处理。最后,采用鲁棒自适应PD控制算法对六足机器人的关节位置、速度进行了轨迹跟踪控制的仿真研究。仿真结果验证了该算法对此类机器人关节位置、速度轨迹跟踪控制的有效性。
【作者单位】： 燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室;
【关键词】： 六足机器人 运动学 动力学 鲁棒自适应PD控制
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61473248)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 多足机器人是模仿哺乳动物或者爬行昆虫运动形式的一类足式移动机构,潜在用途包括特殊环境下和特定领域内的星球探测、灾难救援和军事侦察等[1],应用前景广阔。越来越多的国内外机构已致力于多足机器人领域的研究。在多足机器人众多研究方向之中,动力学模型的建立是重点和难点

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本文编号：662245