基于ROS平台的六自由度机械臂运动规划

发布时间：2017-08-13 00:15

  本文关键词：基于ROS平台的六自由度机械臂运动规划

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【摘要】：在SolidWorks环境中建立六自由度机械臂模型,使用sw2urdf插件导出简化机械臂模型URDF文件.在ROS平台下,通过MoveIt!功能包得到机械臂运动规划需要的配置及启动文件等,在RViz可视化环境中利用MotionPlanning插件完成运动规划,其规划算法基于随机采样原理的OMPL完成,并着重分析了其中用于复杂动力学系统的KPIECE算法.针对复杂环境下的机械臂运动规划问题,基于ROS利用机械臂3D模型实现其虚拟控制,通过ROS工具导出机械臂运动过程中各关节位置、速度等信息,可为进一步分析和改进规划算法提供更加直观的方法.
【作者单位】： 中国科学院大学;中国科学院西安光学精密机械研究所;
【关键词】： 六自由度 机械臂 运动规划 KPIECE
【分类号】：TP241
【正文快照】： 近年来,机器人已经渗入到各行各业中,逐渐改变着人们的生产生活方式.虽然当前机器人技术已经很成熟,但由于机器人多连杆的结构、多自由度的空间以及复杂的作业环境,使得机器人运动规划变得更加复杂[1-2].在这种情况下,将机器人技术与计算机图形化虚拟控制及仿真平台结合起来,

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本文编号：664388