基于高维多目标定向混合进化的可变形机器人优化设计

发布时间：2017-08-13 00:26

  本文关键词：基于高维多目标定向混合进化的可变形机器人优化设计

  更多相关文章： 高维多目标优化 水路两栖可变形机器人 交互式模糊支配 定向混合进化 结构参数设计

【摘要】：针对水路两栖模块化可变形机器人工作环境的复杂性和任务多变性,根据其结构和运动特性,提出一种基于高维多目标定向混合进化算法的机器人结构参数优化设计方法,使该型机器人的变形能力和两栖多种运动步态性能达到最优。通过一组方向矢量将搜索空间分解成多个固定寻优方向,并将机器人参数设计的该高维多目标优化问题转化成固定方向上的单目标优化问题;构建混合进化机制加强各方向上最优参数设计方案的搜索能力;以改进的交互式模糊支配和密度估计因子构造精英保留策略,提高设计方案集合的先进性和分布性。试验结果表明,高维多目标定向混合进化算法能够迅速、客观地选择合理的机器人结构参数,可以给设计人员提供更多的选择,为水路两栖可变形机器人的设计提供了一种简单、高效的新方法。
【作者单位】： 大连民族大学信息与通信工程学院;哈尔滨工程大学信息与通信工程学院;
【关键词】： 高维多目标优化 水路两栖可变形机器人 交互式模糊支配 定向混合进化 结构参数设计
【基金】：国家自然科学基金(61175126) 中央高校基本科研业务费专项(HEUCFZ1209) 高等学校博士学科点专项科研基金(20112304110009)资助项目
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0前言*近年来,随着机器人急速的迅猛发展,可变形机器人由于其结构的特殊性使其在军事领域、星球探测、灾难救援、医学和航空航天等极限环境领域发挥了重要作用[1]。水路两栖可变形机器人同时具备在陆地和水中作业的能力,适用环境和范围相对较广,受到了国内外学者的广泛关注,成

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本文编号：664468