一种车辆运动姿态参数的实时测量方法

发布时间：2017-08-13 08:00

  本文关键词：一种车辆运动姿态参数的实时测量方法

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【摘要】：由于车辆姿态参数无法通过带有标准配置的传感器直接测量,提出1种车辆运动姿态参数实时测量方法。该方法通过在车辆上加装MARG传感器测量车辆运动角速率、直线加速度与地磁信息,并以四元数和角速率为系统状态模型,加速度计和磁强计测量值为系统观测模型,搭建扩展Kalman滤波器车辆姿态融合估计结构,实现车辆姿态观测信息的实时最优关联。实验结果表明,在不同车辆运行状态下,该方法可以实时测量车辆姿态信息,具有较小的姿态估计误差。
【作者单位】： 长安大学信息工程学院;长安大学现代工程训练中心;
【关键词】： 车辆主动安全 运动姿态参数 MARG传感器
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51278058) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(310824164007,310824151035)
【分类号】：U463.6;TP212.9
【正文快照】： 车身稳定控制系统是通过实时获取车辆行驶时的姿态参数及其他状态信息,及时主动对车辆的发动机和制动系统进行干预控制,从而能有效避免车辆因侧滑、侧翻和侧向碰撞引起的交通安全事故,以提高车辆稳定性和行驶安全性[1-2]。由于生产成本和推广应用等多种因素,车辆的姿态参数无

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2 郝宏伟;小直径高速旋转弹姿态参数测试技术研究[D];中北大学;2009年

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本文编号：666196