高速重载码垛机器人刚柔耦合运动行为仿真研究

发布时间：2017-08-14 06:04

  本文关键词：高速重载码垛机器人刚柔耦合运动行为仿真研究

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【摘要】：随着冶金、石化等行业不断向高效方向发展,高性能高速重载机器人市场需求日益强烈。机器人应具有较快的搬运速度和较高的稳定性,分析高速重载机器人在整个工作过程中的运动状态显得尤为重要。本文以铝锭连铸生产线上的高速重载码垛机器人为研究对象,用SolidWorks软件建立该机器人本体三维模型,将机器人的小臂看成柔性体,底座、腰部、大臂等其他部件当成刚体,建立其刚柔耦合模型,用ADAMS软件仿真分析码垛机器人在一个工作循环内的运动过程,通过后处理得到手腕末端点处的位移、速度和加速度图像,并与全刚体仿真分析结果进行对比。结果表明:小臂杆的柔性变形对末端执行器的运动精度影响较大,刚柔耦合方法更加直观、准确地模拟码垛机器人的实际工作状况。
【作者单位】： 兰州理工大学机电工程学院;兰州理工大学数字制造技术与应用省部共建教育部重点实验室;
【关键词】： 高速重载 码垛机器人 ADAMS 刚柔耦合 运动仿真
【基金】：国家国际科技合作专项(2011DFR70670) 国家自然科学基金资助项目(51065014)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 芮执元,芦士惠,郭俊锋,王玺,陆旺.高速重载码垛机器人刚柔耦合运动行为仿真研究[J].中国农机化学报,2016,37(12):188~192,209Rui Zhiyuan,Lu Shihui,Guo Junfeng,Wang Xi,Lu Wang.Kinematics simulation research on rigid-flexible coupling ofhigh-speed and heavy-load pal

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本文编号：671103