随车吊机械臂运动学建模及逆运动学求解

发布时间：2017-08-15 02:25

  本文关键词：随车吊机械臂运动学建模及逆运动学求解

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【摘要】：根据随车吊机械臂各关节的运动特点,详细分析机械臂的运动学模型,采用齐次变换矩阵推导出系统的正运动学方程。针对随车吊机械臂逆运动学存在多解的问题,提出了一种基于改进收缩扩张因子的量子粒子群优化算法,并在算法中加入混沌搜索抑制"早熟"问题。仿真结果验证了机械臂逆解计算的有效性。
【作者单位】： 长春工业大学电气与电子工程学院;
【关键词】： 随车吊 逆运动学 量子粒子群 混沌搜索
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61374051) 吉林省科技发展计划基金资助项目(20150520112JH)
【分类号】：TP18;TP241
【正文快照】： 0引言随着工业自动化的发展,各行各业对机械设备自动化程度的要求也越来越高。机器人技术的快速发展,使智能化不断提高,而机器智能化不仅体现在先进的智能系统,也包括机器人本体机构特性的智能化。冗余机器人由于其自身结构具有较高的灵活性,再次受到研究者们的关注,并已成为

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本文编号：675845