基于被动行走原理的双足机器人步态规划

发布时间：2017-08-17 05:08

  本文关键词：基于被动行走原理的双足机器人步态规划

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【摘要】：为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题,提出基于被动行走的平面步态规划。基于3°向下坡面完全被动行走的动力学方程,利用角度不变控制方法施加控制力矩,得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩,得到机器人在水平面上步幅不变,周期可变的行走步态。通过Matlab软件数值仿真结果表明,该研究方法是可行、有效的。
【作者单位】： 吉林大学通信工程学院;吉林大学工程仿生教育部重点实验室;
【关键词】： 双足机器人 步态规划 角度不变控制 时间放缩 变周期
【基金】：吉林大学“985工程”工程仿生科技创新平台基金资助项目;吉林大学研究生创新基金资助项目(2015116)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 0引言自从1973年日本早稻田大学研制出世界上第1台仿人机器人之后,双足机器人的发展如雨后春笋,无论从原型机的开发到理论的深入都得到空前发展。机器人的研究主要集中在步行运动方式、路径规划[1]、任务分配[2]及其算法[3]研究,其中双足机器人的步态规划问题一直是一个热点问

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本文编号：687221