基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

发布时间：2017-08-18 03:14

  本文关键词：基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

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【摘要】：针对目前工业机器人所采用的编程方式的局限性,提出了基于视觉引导的工业机器人示教编程方式。首先采用奇异值分解(SVD)法建立双目视觉系统与机器人的坐标映射关系,通过双目视觉系统识别和提取特定的示教工具末端位姿,以得到规划机器人运动所需的位姿数据。然后解析机器人控制器可执行文件的格式,将位姿数据转化为机器人可以执行的文件。最后通过试验验证了视觉引导示教方式的可行性,并对示教跟踪精度进行了分析,结果表明,跟踪误差最大为-1.18 mm,均方根误差为0.47 mm。
【作者单位】： 北京航空航天大学机械工程与自动化学院;
【关键词】： 工业机器人 示教编程 视觉 焊接 奇异值分解(SVD)
【基金】：国家“863”计划(2013AA041201) 国家自然科学基金(61175104)~~
【分类号】：TP242
【正文快照】： 工业机器人是一种在编程和控制下完成重复性工作的机械装置,已在焊接、搬运和喷绘等工业生产中得到广泛应用[1]。但由于普通的工业机器人不具备环境感知和交互的能力,且其编程方式也比较繁琐,极大地限制了工业机器人进一步大规模应用。特别是在电子制造和装配行业中,大部分重

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本文编号：692410