基于切换趋近律的刚性机器人滑模控制

发布时间：2017-08-18 17:07

  本文关键词：基于切换趋近律的刚性机器人滑模控制

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【摘要】：针对刚性机器人鲁棒控制问题,为了提高控制性能,提出切换趋近律及相应的滑模控制策略,并将新的滑模控制策略应用到刚性机器人轨迹跟踪控制中。所提出的基于切换趋近律的滑模控制可以改善趋近速度,提供完全鲁棒性,削弱抖振,并且对于该方法,增加趋近速度和减弱抖振之间不存在矛盾。实例仿真研究结果表明,该控制策略可以实现对期望轨迹的高速鲁棒跟踪,有效地提高了刚性机器人控制性能。
【作者单位】： 集宁师范学院物理系;
【关键词】： 机器人控制 切换控制 滑模控制 切换趋近律
【分类号】：TP242
【正文快照】： 滑模控制具有强鲁棒、响应快速、动态特性好和易于实现等优点[1],在不确定非线性系统、机器人和飞行器等领域,获得了越来越广泛的应用[2-5]。趋近律是削弱滑模控制产生的抖振的有效方法之一。趋近律包括常速率趋近律、常速率加比例速率趋近律(constant plus proportional rate

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本文编号：695717