蛇形搜救机器人的ORB-SLAM研究

发布时间：2017-08-18 22:14

  本文关键词：蛇形搜救机器人的ORB-SLAM研究

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【摘要】：针对蛇形搜救机器人在复杂颠簸的搜救场景中连续获取的单帧图像之间旋转变化剧烈的特点,提出一种结合ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征检测算子和局部敏感哈希(locality-sensitive hashing,LSH)特征关联算法来完成蛇形搜救机器人的同步定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)。该方法具有尺度不变性和旋转不变性,可有效解决特征点的检测与匹配问题。实验平台采用自主研制的具有高清摄像头的蛇形搜救机器人,分别对不同步态、不同场景进行实验验证,结果表明,与传统视觉SLAM相比,该算法计算量小,时效性强,适用于复杂环境下蛇形搜救机器人的工作。
【作者单位】： 北京信息科技大学;高动态导航技术北京市重点实验室;北京理工大学;
【关键词】： 蛇形搜救机器人 旋转不变性 ORB 局部敏感哈希
【基金】：国家自然科学基金(61261160497);国家自然科学基金(61471046) 促进高标内涵发展——研究生科技创新项目(5111623313)资助
【分类号】：TP391.41;TP242
【正文快照】： 北京理工大学3,北京100081)随着科技的发展,蛇形机器人做为一种新型的仿生物机器人,具有结构合理、性能可靠、控制灵活的优点,其多样性运动步态可适用各种复杂的环境中,是机器人研究领域的热点问题[1]。移动机器人的SLAM是机器人在未知环境中进行定位与导航以实现自主移动的关，

本文编号：697053