含齿隙伺服系统的反步自适应模糊滑模控制

发布时间：2017-08-19 05:06

  本文关键词：含齿隙伺服系统的反步自适应模糊滑模控制

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【摘要】：针对具有齿隙非线性和参数摄动的某机械传动回转位置伺服系统,提出一种基于反演法的自适应模糊滑模控制策略。首先,在两质量系统中,引入近似死区模型,建立含齿隙的系统动力学模型。然后,通过反演法逐步选择Lyapunov函数,结合滑模控制补偿系统中的参数不确定和齿隙非线性。通过模糊推理机制将不连续切换项线性处理,消除传统滑模控制中的抖振现象。对比试验表明,基于反演法的自适应模糊滑模控制较PID控制更能有效削弱大、小齿轮间传递力矩的波动,并具有更高的位置跟踪精度和对系统参数变化的鲁棒性。
【作者单位】： 南京理工大学机械工程学院;
【关键词】： 机械传动 位置伺服系统 齿隙补偿 滑模控制 近似死区模型
【分类号】：TH132;TP273.4
【正文快照】： 0引言齿隙是机械传动系统中运动部件之间间隙引起的非线性位置误差,它存在于驱动部分和负载部分不直接相连的传动系统中,如各类机床的进给;机器人、天文望远镜和武器系统的位置跟踪;航空航天飞行器的姿态控制等领域[1-2]。由于齿隙具有时变、不可微和非平滑等非线性特性,它将

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本文编号：698809