螺旋驱动管内机器人自适应运动机理与机构设计

发布时间：2017-08-20 02:01

  本文关键词：螺旋驱动管内机器人自适应运动机理与机构设计

  更多相关文章： 螺旋驱动 管内机器人 自适应联动机构 运动机理

【摘要】：为了提高螺旋驱动式管内机器人在直管道和不同曲率半径弯管道中的环境适应能力,对自适应运动机理这一问题展开研究。考虑管道环境特点,在机器人运动学和力学建模的基础上,分别提出直行运动机理、转向运动机理和负载能力调节机理。调节螺旋轮倾角能够使螺旋驱动式管内机器人具有环境自适应性,并能够避免运动干涉和滚轮打滑的问题。基于自适应运动机理,提出一种基于自适应联动机构的螺旋驱动式管内机器人。自适应联动机构通过偏心臂反馈环境信息,并利用差动原理改变螺旋轮倾角。动力学仿真结果表明:该机器人能够机械自适应地通过直管和不同曲率半径的弯管,同时能够通过自适应联动机构调节负载能力。
【作者单位】： 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室;中国科学院大学;日本立命馆大学机器人系;
【关键词】： 螺旋驱动 管内机器人 自适应联动机构 运动机理
【基金】：国家自然科学基金资助项目(61273345)
【分类号】：TP242
【正文快照】： 3.日本立命馆大学机器人系滋贺525-8577日本)0前言*管道是石油、天然气、工厂、城市供水系统的主要运输工具。随着使用年限的增加,管道容易出现腐蚀、老化、裂缝等故障。近年来,管道事故频发,造成了巨大的经济损失和环境破坏。国内外学者开发了各种各样的管内机器人应用于管道

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 杨盐生;一种自适应鲁棒跟踪模糊控制新算法[J];系统工程与电子技术;2003年06期

2 李国勇;一种改进的自适应PID控制器[J];太原理工大学学报;2003年01期

3 郑杰;马胜前;;自适应测量接口的研究和实现[J];电测与仪表;2009年08期

4 宋晓鹏;张纪会;张超群;马清悦;;基于强化学习算法的供应链自适应随机库存控制研究[J];青岛大学学报(工程技术版);2012年04期

5 常庆龙;夏洪山;;基于自适应滑动窗的模糊场景行人快速检测[J];电视技术;2012年19期

6 陈静;张会芝;;自适应弹性网络的变量选择一致性[J];河南师范大学学报(自然科学版);2013年01期

7 杜军;邓涛;;自适应动态面输出调节方法[J];信息与控制;2013年03期

8 张毅;宁菲;陈颖;甘小伶;牛宝良;陈均;;野外火烧试验自适应加油控制技术研究[J];装备环境工程;2013年05期

9 王礼信;;MRAS的工程设计方法及应用[J];北京轻工业学院学报;1989年01期

10 张京,宋培义;多模式自适应混合压缩法[J];北京广播学院学报(自然科学版);1998年03期

中国重要会议论文全文数据库 前10条

1 王平;冯海朋;李勇;康燕;;一种工业无线网络的自适应节能机制[A];2009中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2009年

2 张竞新;张广岩;;全局收敛的自适应广义预报控制算法[A];1991年控制理论及其应用年会论文集（上）[C];1991年

3 徐振中;;多指机器人手的一种自适应力／位控制方法[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年

4 汪德彪;宋乐鹏;钟秉翔;;时滞对象神经元自适应控制仿真研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年

5 周晖;赵珂;王润生;;基于数据属性驱动的高分辨率遥感图像自适应融合分割算法[A];第十四届全国信号处理学术年会(CCSP-2009)论文集[C];2009年

6 王小虎;陈翰馥;严卫钢;李高峰;;机动再入飞行器自适应飞行控制系统设计[A];第二十届中国控制会议论文集（下）[C];2001年

7 赵越南;刘志远;;车辆自适应巡航控制的BackStepping方法研究与仿真[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年

8 周业华;方康玲;;自适应Fuzzy PID控制器[A];第三届全国控制与决策系统学术会议论文集[C];1991年

9 赵永升;张福增;杨洪勇;;自适应Internet主动队列管理算法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年

10 王汝钢;吴受章;;模型参考自适应控制的慢漂移分析[A];1989年控制理论及其应用年会论文集（中）[C];1989年

，

本文编号：704033